Как сделать НАСТОЯЩИЙ сервопривод из любого мотора. Подчиненное регулирование. Робособаке быть? ЗС№5

Поддержать проект мусорного роботопрома: Юмани:
Подписка:
Телега:
__________________________________________________ В этот раз поговорим о том, как сделать сервопривод из любого мотора. И речь не пойдет о том, что нужно вытащить контроллер из сервомоторчика и прилепить его к мотору. Рассмотрим более всеоблемлющий способ изготовления сервоприводов с любыми желаемыми параметрами и из любого мотора. Попробуем использовать ПИД-регулятор и многоконтурную подчиненную систему подчиненного регулирования. В общем, все в видео. Базовый набор сервостроителя состоит из: - непосредственно, двигателя (tt мотор-редуктор и JGA25-370); - микроконтроллера (ардуинки); - драйвера двигателей (MX1508 и ESC-20A для щеточных двигателей); - датчика положения (AS5600 или потенциометр); - можно сварганить редуктор; - для сложного регулятора нужен датчик тока (ACS712 5А) - и еще можно накинуть инкрементальных энкодеров (опционально); Набор можно собирать по своему усмотрению, но тогда придется чутка переделывать скетчи. В т.ч. если использовать бесколлекторные двигатели. stl-файлы:
код:
__________________________________________________ Музыка из видео: "Enter the Party", "Beauty Flow", "Newer Wave" Kevin MacLeod (incompetech.com) Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
00:00 Вступление 02:44 Измерение положения серводвигателя 04:31 Макеты серводвигателей 06:59 Простой PID-регулятор 09:43 Подчиненное регулирование 12:13 Обобщение и заключение